Eesti Raamatu kirjastuse kolleegid mäletavad Rudolf Pangseppa kui täpset ja korrektset ametnikku, kes oli nõudlik nii enda kui teiste vastu, aga ka kui tõelist vana kooli raamatukujundajat, kes oli võib-olla ettevaatlik uuenduste suhtes, kuid kelle peale võis alati kindel olla: ta tundis raamatuarhitektoonikat ning tema raamatumaketid paistsid silma põhjalikkuse ja läbimõelduse poolest. Võib julgelt öelda, et Rudolf Pangsepa käe alt on tulnud peaaegu kõik Eesti Raamatu väljaanded või õigemini nende sisemus, sest kui raamatukaane tarvis võis leida nii mõnegi ajavaimu ja muutustega kaasas käiva kunstniku, siis arhitektoonikat valdas vaid käputäis meistreid. 

Rudolf Pangsepa kujundatud on siiani ilmuvad sarjad nagu „Eesti romaanivara”, „Eesti novellivara”, „Nobeli laureaat”, „Klassikalised lood” (alates 2001. aastast jätkab kirjastus sarja II valiku väljaandmist), „Mirabilia”. Tema ratsionaalse kompositsiooni ja rahuliku kirjaga kujundustest võiks nimetada järgmisi väljaandeid „Välispanoraam” (1970–80ndad), „Alma mater Tartuensis 1632–1982” (1982), Eduard Vilde „Kolmkümmend aastat armastust” (1983, 1984. aastal sai ta selle eest J. Jenseni nimelise preemia), „Rudolf Hurt 1839–1907” (1989, trükigraafikapreemia 1990. aastal) ja Ivar Leimuse „Eesti Vabariigi rahad 1918–1992” (1993).

Kuid Rudolf Pangsepa kolleegid mäletavad teda ka kui sõbralikku kaastöötajat, kes lõi alati kaasa ühisettevõtmistes, olid need siis matkad Paldiskisse või teistesse Eesti kaunitesse paikadesse.

Eesti Kunstnike Liit

Kujundusgraafikute Liit

Kirjastus Eesti Raamat